一、基本要求
1. 该设备主要用于智能网联汽车底盘线控系统(即：车规级前悬架系统、车规级线控转向电机系统、车规级线控制动控制系统、车规级线控加速控制系统等)的工作原理、结构组成、线控部件的装配与标定、系统调试与系统故障检测与维修的理实一体化实训教学与职业技能考核；
2. 该实训平台严格按照《智能网联汽车国家技能人才培养工学一体化标准》与《智能网联汽车职业技能等级标准》的实训与考核要求设计制作，可完成其实训与考核内容；
3. 基本配置：主要包括线控底盘控制器(车规级VCU)、显示器、车规级线控转向电机系统、车规级线控制动控制系统、车规级线控加速控制系统、智能故障设置系统、配套软件、产品使用手册、实训指导书等。

二、技术参数
1. 总体
1.1 具有线控油门、线控刹车、线控转向、线控档位、线控声光五大子系统。
1.2 外形尺寸：≥1700×930×1400mm (L×W×H)
2. 线控油门
2.1 实现纵向驱动功能的线控控制，并提供相应的CAN控制接口油门踏板开度(单位：%)。
2.2 工作车速范围0到40km/h。
2.3 线控油门能够单独使能和被接管。可以设置通过油门踏板触发整车被接管(前提是线控油门已使能)。
2.4 反馈线控油门状态、油门踏板位置实际值、油门踏板位置指令值。
3. 线控刹车
3.1 实现纵向行车制动功能的线控控制，并提供相应CAN控制接口制动踏板开度(单位：%)。
3.2 工作车速范围：0~40km/h
3.3 建压时间(ms@10MPa)：≤200ms
3.4 最大输出压力(Mpa)：100bar@23.81
3.5 制动主缸直径(mm)Φ23.81
3.6 电动缸排液量(ml)：11 ~ 14
3.7 电动缸空行程1.5mm
3.8 线控刹车能够单独使能和被接管。可以设置通过刹车踏板触发整车被接管(前提是线控刹车已使能)。
3.9 反馈线控刹车状态、刹车踏板位置实际值、刹车踏板位置指令值。制动灯根据制动踏板控制指令自动点亮。
4. 线控转向
4.1 实现转向功能的线控控制，并提供相应的线控CAN控制接口方向盘转角(单位：deg)。
4.2 要求能够在0到40km/h范围内实现转向控制。
4.3 方向盘转角范围-450deg到450deg(或不低于原车机械结构允许的最大转角)。
4.4 齿条行程±80mm
4.5 线角传动比50.27mm/rev
4.6 最大输出齿条力：6~10KN
4.7 转向轴最大载荷：1000~1500Kg
4.8 响应时间：<50ms
4.9 线控转向能够单独使能和被接管。可以设置通过转向盘触发整车被接管(前提是线控转向已使能)。
4.10 反馈线控转向状态、方向盘转角实际值、方向盘转角指令值。
5. 线控档位
5.1 实现档位切换的线控功能，即在车辆静止状态下可以通过CAN接口使档位在R、N、D间切换。
5.2 安全性要求：出于安全性考虑，原车档杆(或旋钮)位置必须处于N档位置才允许线控档位控制，即(a)必须将档杆置于N档才能进入线控档位控制；(b)进入线控档位控制后，将档杆从N档拨到D或R则自动退出线控档位控制，切换到手动驾驶模式并退出线控。
5.3 线控档位能够单独使能和被接管。可以设置通过档杆退出N档触发整车被接管(前提是线控档位已使能)。
5.4 响应时间(从发送指令到完成动作)2s内。
5.5 反馈线控档位状态、档杆位置实际值、档杆位置指令值。
6. 线控声光
6.1 实现左右转向灯、远近光灯、双闪灯、喇叭、雨刮器的开关控制，并提供相应的CAN控制接口。
6.2 线控声光能够单独使能，但不能用于接管。
7. 线控模式
7.1 线控系统工作模式包含手动模式和自动模式。手动模式下，车辆完全由驾驶员控制，自动模式下，车辆各线控子系统中的一个或多个由智能驾驶上位机控制，其余仍由驾驶员控制。通过整车线控使能标志位控制整车在手动模式和自动模式之间切换。
7.2 反馈整车线控状态。
7.3 系统上电默认手动驾驶模式，出现严重故障情况下自动切换常规驾驶模式。
8. 线控接管
系统可以设置并实现通过油门、刹车、转向、档位中的任何一种或几种实现从线控模式接管。
9. 智能故障设置系统：
9.1 该系统采用大功率继电器，智能处理芯片，天线，安卓APP等组成。WiFi信号覆盖范围穿墙达30米，空旷环境可达1000米。
9.2 通过与智能故障设置安卓APP连接，可实时知晓当前故障状态，设置多种故障类型，同时还能进行在线考核，学生连接智能答题安卓APP可记录学号和在线提交试卷答案并记录分数。

三、功能要求
1. 可用于智能网联汽车线控底盘执行系统的装配、调试、故障诊断等实训教学。实训平台由主流车系线控转向系统、线控制动系统、线控驱动、车架、前悬架等组成。
2. 可用于识别智能网联汽车线控底盘执行系统的线控驱动、线控制动、线控转向等系统各部件的型号和硬件接口，连接、检查线控驱动、线控制动、线控转向等系统电气线路；
3. 线控底盘控制器采用车规VCU，实现较高的线控性能，在控制精度、控制误差、响应时间、反馈精度等指标均达到领先水平；
4. 具备常见的安全功能：
4.1 通过加速踏板、制动踏板和方向盘均可以实现人工接管，退出自动驾驶模式；
4.2 具备系统掉电情况下自动切换到常规驾驶模式的功能；
4.3 对非预期的上位机换挡指令的限制以保证行驶和车辆安全；
4.4 高速转向的软件限制策略。
5. 线控底盘CAN通信机制需要有多重安全保证手段，冗余的控制校验方式保证指令正确。
6. 实训平台内置车辆控制协议代码生成软件，学生理解DBC文件的基本结构后，可以用该软件工具对DBC文件进行解析，生成该车辆的控制协议代码。
7. 上位机软件可读取线控底盘各部件参数，并通过图形化界面对线控部件进行操作，以及通过CAN指令编辑，实现线控底盘的操控。
8. 线控底盘实训平台可与决策规划仿真实训教学系统进行联动。联动状态下可实现以下功能：
8.1 自动驾驶状态下，线控底盘实训平台由决策规划仿真实训教学系统中的自动驾驶系统控制，执行驱动、转向、制动等动作，同时与决策规划仿真实训教学系统中的仿真车动作同步，可直观的观察线控底盘实训平台的行驶状态；
8.2 线控底盘实训平台可随时切换到人工驾驶模式，在人工驾驶模式下，决策规划仿真实训教学系统中的仿真车可由线控底盘实训平台控制；
8.3 对照实车功能，人工操作线控底盘实训平台可使自动驾驶系统进入自动驾驶状态，接管线控底盘实训平台和决策规划仿真实训教学系统中的仿真车。

四、实训项目
1. 底盘线控系统结构与原理认知
2. 线控底盘硬件安装
3. 线控底盘参数读取实训
4. 线控台架实际操作
5. 线控方向盘操作及参数设置实训
6. 自动驾驶模式进入及退出方式实训
7. 线控档位、驱动、制动、转向、灯光电子操作实训
8. 线控CAN总协议
9. CAN分析仪的使用
10. CAN综合实训
11. 线控驱动系统技术的应用
12. 线控转向系统技术的应用
13. 线控制动系统的应用

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