SG-A1I型工业机器人基础运用实训装置

5.平台组成

智能制造生产线信息集成控制实践平台包含安装底架、六自由度工业机器人、视觉检测系统、模拟生产设备模块（包含供料单元、输送单元、物料分拣单元、伺服抓取单元、立体仓储单元）。平台各部分具体配置如下：

1）安装底架：

智能制造生产线信息集成与控制实践平台安装底架（如下图），柜体由型材组接而成，安装有自锁式万向脚轮，方便移动。装置表面喷塑，色彩稳重。

2）六轴工业机器人：

机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上，活动范围半径大于600mm，角度不小于340°，重复精度打到±0.01mm。六轴机器人作为实训平台最主要的机构，执行着对工件的进加工中心的抓取搬运。由机器人本体、机器人控制柜、示教单元、外部I/O模块和抓取机构组成。装配吸盘、工具等，可进行吸取、搬运、走轨迹等功能。

注：六轴工业机器人采用ABBIRB 120/120T工业机器人。本实训平台样品机器人本体图片如下：       

3）视觉检测系统：

根据客户要求而配置的智能视觉系统，由视觉控制器、视觉相机、及监监视显示器等组成。可检测工件的特性，如形状、颜色等。

4）模拟生产系统：

ⅰ.供料单元

由井式料库、推料气缸、光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库中的工件依次推出到输送线上。（如下图）

注：光电传感器用于检测料斗有无物料，推料气缸将物料推出至是输送带上。

ⅱ.送料分拣单元

由220V调速电机、输送皮带、电机编码器、推料气缸、光电传感器、激光传感器组成，安装在实训桌面上，用于物料的分拣和输送。

注：电容传感器检测物料的材质，激光传感器检测物料的颜色。

ⅲ.模拟机床加工单元

由推料气缸、关门气缸、报警三色灯、光电传感器组成，安装在型材实训桌面上，用于模拟工业生产线中的物料在机床中加工。

注：报警三色灯用来体现机床的工作状态、光电传感器用来检测机床中有无加工的物料。

ⅳ.伺服抓料单元

由两台伺服电动机、丝杆滑块、夹爪气缸、伸缩气缸、磁性开关、光电传感器、伺服电机限位开关、原点开关组成。

注：伺服限位开关是为了防止电机行走超限位还继续运行，导致电机憋死报警而减少电机的使用寿命，光电开关用来检测有没有物料 。           

ⅴ.立体仓储单元

由加工而成的铝型材搭建而成，配有9个仓位，用于放置加工好的物料，立于型材桌面上。

5）电器控制板

用于安装可编程控制器（PLC）、伺服驱动器、交流接触器等电气部件。控制系统使用的是三菱FX3U系列可编程控制器，用于采集和管理个单元数据，协调个单元之间的工作，并为上位监控设备或者软件提供数据。并用于管理驱动层与设备控制层，可对各个从站执行单元进行控制及传感器信号的采集。