PLC实训机械手控制实验-化工原理实验装置-流体力实验装置-热工实训装置-环境工程实验装置-上海朔光科教设备有限公司

一、实训目的
1．使学员理解PLC基本结构与组成，熟悉PLC的控制原理；
2．掌握PLC编程软件的使用及操作技巧；
3．掌握PLC与力控（PCAuto3.1）的操作与应用

二、实训器材
1．FX-2N-48MR PLC          1 台
2．PC电脑                   1台
3．SC-09编程电缆线          1条
4．力控软件(PCAuto3.1)       1套

三、控制要求
机械手控制系统包括两种工作方式：手动和自动。初始状态：“上升、下降、左移、右移、夹/松”指示灯为OFF，开关“上/下、左/右、光/电”为ON，“夹/松”为OFF，原点指示灯为ON。
自动：将“自动/手动”开关置ON，“连续”置OFF，按下启动按钮后，系统完成一个周期的运行，停在初始状态，若要继续运行，需再次按下启动按钮。流程如下：  “初始状态—启动按钮—下降—夹紧—延时2秒—上升—右移—下降—放松—上升—左移—初始状态”
连续：将“自动/手动”和“连续”开关置ON，按下启动按钮后，系统完成一个周期的运行，停在初始状态，延时2秒，系统自动进入下一个周期的运行。运行过程中，按下停止按钮，系统完成当前周期的运行，停止在初始状。流程如下： “初始状态—启动按钮—下降—夹紧—延时2秒—上升—右移—下降—放松—上升—左移—初始状态—延时2秒—下降……”。
手动：将“自动/手动”开关置OFF，机械手根据不同的命令完成相应的动作
流程如下：     初始状态—“上/下”置OFF— 下限—“夹/紧”置ON—“上/下”置ON—上限—“左/右”置OFF—右限—“上/下”置OFF—下限—“夹/紧”置OFF—“上/下”置ON—上限—“左/右”置ON—左限—初始状态

四、组态中PLC I/O口及辅助继电器分配

输入点	辅助继电器	控制功能	输出点	输出设备	功能
X0	M300	启动按钮	Y0	机械手	原点指示
X1	M301	停止按钮	Y1	机械手	上升指示
X2	M302	上限	Y2	机械手	右移指示
X3	M303	下限	Y3	机械手	下降指示
X4	M304	右限	Y4	机械手	左移指示
X5	M305	左限	Y5	机械手	夹紧/松开指示
X6	M306	光电
X7	M307	复位
X10	M310	上移/下移
X11	M311	夹紧/松开
X12	M312	左移/右移
X13	M313	自动
X14	M314	手动
X15	M315	连续

注：输入点做为PLC控制时的输入信号，辅助继电器做为组态软件的控制信号
五、梯形图

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